v1.1添加按键功能的中文日志说明，改进了零点逻辑，之前回零成功后再次下发回零还会移动然后撞到限位开关，现在会正确保持在零点

Application/app_main.c

@@ -1,4 +1,4 @@
-#include "main.h"
+#include "main.h"
 #include "tim.h"
 #include "usart.h"
 #include "gpio.h"
@@ -18,33 +18,43 @@
 
 Encoder_t encoder_1 = {0};
 
-// 静音最大速度：65mm/s
-// 有效运动最大速度：350mm/s
-// 最远运行距离：230mm
 Stepper_t stepper_1 = {
-    .dir = GPIO_PIN_RESET, // 方向(1为手轮方向，0为电机方向)
-    .distance = 100.0f,    // 距离mm
-    .speed = 50.0f,        // 速度mm/s
-    .acc = 40.0f,          // 加速度 mm/s^2
-    .dec = 40.0f,          // 减速度 mm/s^2
-    .start_speed = 5.0f,   // 启动速度
+    .dir = GPIO_PIN_RESET,  // 方向(1为手轮方向，0为电机方向)
+    .distance = 100.0f,
+    .speed = 50.0f,
+    .acc = 40.0f,
+    .dec = 40.0f,
+    .start_speed = 5.0f,
 };
 
 CANopenNodeSTM32 CANopenNode;
+
+static void App_PrintKeyUsage(void)
+{
+    debug_printf("%s", "================ 按键功能说明 ================");
+    debug_printf("%s", "K1 (单击): 自动回零 (HOME, 低速 5 mm/s)");
+    debug_printf("%s", "K2 (长按): JOG+ 正向点动, 松开后减速停止");
+    debug_printf("%s", "K3 (长按): JOG- 反向点动, 松开后减速停止");
+    debug_printf("%s", "K4 (单击): 速度档位循环 5 -> 25 -> 60 mm/s");
+    debug_printf("%s", "K5 (单击): 紧急停止 (立即停机)");
+    debug_printf("%s", "提示: 回零完成以零位开关触发为准");
+    debug_printf("%s", "==============================================");
+}
+
 static void CANopenNode_init(void)
 {
-    /* 初始化CANopen */
-    CANopenNode.CANHandle = &hcan1;            /* 使用CAN接口 */
-    CANopenNode.HWInitFunction = MX_CAN1_Init; /* 初始化CAN */
-    CANopenNode.timerHandle = &htim11;         /* 使用的定时器句柄 */
-    CANopenNode.desiredNodeID = 3;             /* Node-ID */
-    CANopenNode.baudrate = 500;                /* 波特率，单位KHz */
+    CANopenNode.CANHandle = &hcan1;
+    CANopenNode.HWInitFunction = MX_CAN1_Init;
+    CANopenNode.timerHandle = &htim11;
+    CANopenNode.desiredNodeID = 3;
+    CANopenNode.baudrate = 500;
     canopen_app_init(&CANopenNode);
 }
 
 void app_main(void)
 {
     debug_printf("hello three-axis steppers");
+    App_PrintKeyUsage();
     CANopenNode_init();
     App_Motor_Init();
     App_ParamStore_Init();
@@ -62,11 +72,9 @@ void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
 {
     switch (GPIO_Pin)
     {
-        // PE2对应X_ZERO引脚
     case X_ZERO_Pin:
         stepper_1.x_zero = 1;
         break;
-        // PC9对应编码器1的Z引脚
     case ENCODER1_Z_Pin:
         encoder_1.z++;
         break;