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C
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#ifndef __APP_MOTOR_H__
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#define __APP_MOTOR_H__
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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#include "CANopen.h"
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#include "OD.h"
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#include "Int_TMC2209.h"
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#include "Com_debug.h"
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#include "CiA402_defs.h"
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#include "app_CiA402.h"
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#include <stdlib.h>
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#include "Int_Encoder.h"
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// --- 全局变量引用 ---
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extern Stepper_t stepper_1; // 引用在 app_main.c 中定义的电机对象
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extern Encoder_t encoder_1; // 引用在 app_main.c 中定义的编码器对象
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extern CO_t *CO; // 引用在 CO_app_STM32.c 中定义的 CANopen 对象
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// 记录当前的绝对位置 (mm)
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extern float current_absolute_pos_mm; // 当前绝对位置
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extern float last_move_start_pos_mm; // 每次动作开始时的绝对位置
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// 两个状态机，分别对应位置模式和回零模式，枚举类型的定义在CiA402_defs.h 中定义
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extern Motor_State_t internal_state;
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extern Homing_State_t homing_state;
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// --- 函数声明 ---
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/**
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* @brief 电机应用层初始化
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*/
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void App_Motor_Init(void);
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/**
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* @brief 电机应用层周期性处理函数
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*/
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void App_Motor_Process(void);
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/**
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* @brief 在定时器终端中周期判断电机是否丢步
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*
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*/
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void App_Motor_StepLossCheck(void);
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/**
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* @brief 获取“停止后延时窗口”评估出的误差（mm），读取成功返回 true
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*/
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bool App_Motor_TryGetStopError(float *err_mm);
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#endif /* __APP_MOTOR_H__ */
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