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#ifndef __INT_TMC2209_H__
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#define __INT_TMC2209_H__
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#include "main.h"
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#include "tim.h"
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#include "gpio.h"
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#include "usart.h"
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#include "Com_type.h"
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#include "Com_debug.h"
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// TMC2209串口从机地址
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#define TMC2209_USART_SLAVE_ADDR 0x03
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#define TMC2209_GCONF_REG_ADDR 0x00
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// ---------------- 机械参数定义 ----------------
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// 步进角 1.8° (200步/圈)
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#define STEPPER_CIRCLE_STEPS 200
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// 细分设置 (8细分)
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#define STEPPER_SPLIT 8
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// 丝杆导程 (转一圈前进 8mm)
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#define STICK_LEAD 8.0f
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// [核心] 计算每毫米需要的脉冲数
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// 公式: (一圈步数 * 细分) / 导程
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// 例如: (200 * 8) / 8 = 200 步/mm
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#define STEPS_PER_MM ((float)(STEPPER_CIRCLE_STEPS * STEPPER_SPLIT) / STICK_LEAD)
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// 定时器时钟频率 (4MHz)
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#define TIM_CLOCK_FREQ 4000000
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// ---------------- 计算公式修改 ----------------
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// [修改] 计算ARR的宏：根据线速度(mm/s)计算ARR值
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// 逻辑推导：
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// 1. 每秒脉冲数 (Hz) = 速度(mm/s) * 每毫米步数(steps/mm)
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// 2. 翻转频率 (Toggle Hz) = 每秒脉冲数 * 2 (因为一个脉冲包含高低电平两次中断)
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// 3. ARR = 定时器时钟 / 翻转频率 - 1
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// 传入参数 speed_mm_s 单位：mm/s
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#define CALC_ARR(speed_mm_s) ((uint32_t)((TIM_CLOCK_FREQ) / ((speed_mm_s) * STEPS_PER_MM * 2.0f) - 1))
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/* 物理参数定义 */
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#define SOFT_LIMIT_MAX_MM 230.0f /* 丝杆有效量程上限 (mm) */
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#define SOFT_LIMIT_MIN_MM 0.0f /* 丝杆有效量程下限 (mm) */
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void Int_TMC2209_init(void);
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void Int_TMC2209_start(Stepper_t *stepper, Encoder_t *encoder);
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void Int_TMC2209_stop(void);
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#endif /* __INT_TMC2209_H__ */
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