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#ifndef __CIA402_DEFS_H__
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#define __CIA402_DEFS_H__
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//本文件存放CiA402中INDEX，controlword，statusword的宏定义替换
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#include "stdint.h"
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/* --- CiA 402 对象字典索引 (Object Dictionary Indices) --- */
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#define CIA402_INDEX_CONTROLWORD 0x6040 /* 控制字 */
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#define CIA402_INDEX_STATUSWORD 0x6041 /* 状态字 */
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#define CIA402_INDEX_OP_MODE 0x6060 /* 目标运动模式 (Modes of Operation) */
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#define CIA402_INDEX_OP_MODE_DISPLAY 0x6061 /* 模式显示 (Modes of Operation Display) */
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#define CIA402_INDEX_POS_ACTUAL 0x6064 /* 当前位置值 */
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#define CIA402_INDEX_FOLLOWING_ERROR_WINDOW 0x6065 /* Following error window */
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#define CIA402_INDEX_VEL_ACTUAL 0x606C /* 当前速度值 */
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#define CIA402_INDEX_TARGET_POS 0x607A /* 目标位置 */
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#define CIA402_INDEX_TARGET_VEL 0x60FF /* 目标速度 */
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#define CIA402_INDEX_PROFILE_ACC 0x6083 /* 梯形加减速：加速度 */
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#define CIA402_INDEX_PROFILE_DEC 0x6084 /* 梯形加减速：减速度 */
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/* --- 状态字位定义 (Statusword, 0x6041) --- */
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#define CIA402_STATUS_READY_TO_SWITCH_ON (1 << 0) /* 准备好切换就绪 */
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#define CIA402_STATUS_SWITCHED_ON (1 << 1) /* 已切换开启 */
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#define CIA402_STATUS_OPERATION_ENABLED (1 << 2) /* 运行使能 (动力输出中) */
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#define CIA402_STATUS_FAULT (1 << 3) /* 故障激活 */
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#define CIA402_STATUS_VOLTAGE_ENABLED (1 << 4) /* 电压已使能 (主回路通电) */
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#define CIA402_STATUS_QUICK_STOP (1 << 5) /* 快速停止标志 (0:正在执行快停, 1:正常) */
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#define CIA402_STATUS_SWITCH_ON_DISABLED (1 << 6) /* 切换开启禁用 */
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#define CIA402_STATUS_WARNING (1 << 7) /* 警告标志 */
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#define CIA402_STATUS_REMOTE (1 << 9) /* 远程控制 (可通过网络控制) */
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#define CIA402_STATUS_TARGET_REACHED (1 << 10) /* 目标位置到达 */
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#define CIA402_STATUS_INTERNAL_LIMIT_ACTIVE (1 << 11) /* 内部限位激活 */
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#define CIA402_STATUS_OMS_12 (1 << 12) /* 模式特定位 12 (如 PP模式:Ack, 回零模式:Attained) */
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#define CIA402_STATUS_OMS_13 (1 << 13) /* 模式特定位 13 (如 PP模式:following error) */
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/* --- 控制字位定义 (Controlword, 0x6040) --- */
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#define CIA402_CONTROL_SWITCH_ON (1 << 0) /* 切换开启 */
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#define CIA402_CONTROL_ENABLE_VOLTAGE (1 << 1) /* 使能电压 */
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#define CIA402_CONTROL_QUICK_STOP (1 << 2) /* 快速停止 (逻辑 0 触发) */
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#define CIA402_CONTROL_ENABLE_OPERATION (1 << 3) /* 使能运行 */
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#define CIA402_CONTROL_FAULT_RESET (1 << 7) /* 故障复位 (上升沿触发) */
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#define CIA402_CONTROL_HALT (1 << 8) /* 暂停运动 */
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/* --- 运动模式特定控制位 (OMS) --- */
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/* PP 模式 (Profile Position Mode, 模式 1) */
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#define CIA402_CONTROL_PP_NEW_SET_POINT (1 << 4) /* 新目标点触发 (上升沿触发) */
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#define CIA402_CONTROL_PP_CHANGE_IMM (1 << 5) /* 立即改变目标 (1:立即更新, 0:完成当前再更新) */
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#define CIA402_CONTROL_PP_ABS_REL (1 << 6) /* 绝对/相对坐标 (0:绝对, 1:相对) */
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/* 回零模式 (Homing Mode, 模式 6) */
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#define CIA402_CONTROL_HM_START (1 << 4) /* 启动回零操作 */
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/* --- 常用逻辑掩码与指令组合 --- */
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/* 运行使能掩码：检查是否处于 Ready + SwOn + OpEn + NoQuickStop 状态 */
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#define CIA402_STATUS_MASK_OP_ENABLE (0x0027)
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/* 常用指令组合包 */
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#define CIA402_CMD_SHUTDOWN (CIA402_CONTROL_ENABLE_VOLTAGE | CIA402_CONTROL_QUICK_STOP)
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#define CIA402_CMD_SWITCH_ON (CIA402_CONTROL_SWITCH_ON | CIA402_CONTROL_ENABLE_VOLTAGE | CIA402_CONTROL_QUICK_STOP)
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#define CIA402_CMD_ENABLE_OP (CIA402_CMD_SWITCH_ON | CIA402_CONTROL_ENABLE_VOLTAGE | \
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CIA402_CONTROL_QUICK_STOP | CIA402_CONTROL_ENABLE_OPERATION)
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// CiA402 状态机状态 (标准定义)
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typedef enum
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{
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STATE_NOT_READY_TO_SWITCH_ON,
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STATE_SWITCH_ON_DISABLED,
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STATE_READY_TO_SWITCH_ON,
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STATE_SWITCHED_ON,
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STATE_OPERATION_ENABLED,
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STATE_FAULT,
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STATE_QUICK_STOP_ACTIVE
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} Motor_State_t;
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// 回零专用状态机
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typedef enum
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{
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HOMING_IDLE, // 空闲
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HOMING_START, // 准备启动
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HOMING_MOVING, // 正在找开关
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HOMING_DONE // 完成
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} Homing_State_t;
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#endif
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