第一版代码，为了在EEPROM保存参数的时候走STM32的CRC，让Codex修改了一下，现在的效果是无法存储，codex表示原因是CRC方法不同，修改到一半今天的额度使用完了，有待后续解决CRC的bug

Interface/Int_TMC2209.h

@@ -0,0 +1,51 @@
+#ifndef __INT_TMC2209_H__
+#define __INT_TMC2209_H__
+
+#include "main.h"
+#include "tim.h"
+#include "gpio.h"
+#include "usart.h"
+#include "Com_type.h"
+#include "Com_debug.h"
+
+// TMC2209串口从机地址
+#define TMC2209_USART_SLAVE_ADDR 0x03
+#define TMC2209_GCONF_REG_ADDR 0x00
+
+// ---------------- 机械参数定义 ----------------
+// 步进角 1.8° (200步/圈)
+#define STEPPER_CIRCLE_STEPS 200
+
+// 细分设置 (8细分)
+#define STEPPER_SPLIT 8
+
+// 丝杆导程 (转一圈前进 8mm)
+#define STICK_LEAD 8.0f
+
+// [核心] 计算每毫米需要的脉冲数
+// 公式: (一圈步数 * 细分) / 导程
+// 例如: (200 * 8) / 8 = 200 步/mm
+#define STEPS_PER_MM ((float)(STEPPER_CIRCLE_STEPS * STEPPER_SPLIT) / STICK_LEAD)
+
+// 定时器时钟频率 (4MHz)
+#define TIM_CLOCK_FREQ 4000000
+
+// ---------------- 计算公式修改 ----------------
+
+// [修改] 计算ARR的宏：根据线速度(mm/s)计算ARR值
+// 逻辑推导：
+// 1. 每秒脉冲数 (Hz) = 速度(mm/s) * 每毫米步数(steps/mm)
+// 2. 翻转频率 (Toggle Hz) = 每秒脉冲数 * 2 (因为一个脉冲包含高低电平两次中断)
+// 3. ARR = 定时器时钟 / 翻转频率 - 1
+// 传入参数 speed_mm_s 单位：mm/s
+#define CALC_ARR(speed_mm_s) ((uint32_t)((TIM_CLOCK_FREQ) / ((speed_mm_s) * STEPS_PER_MM * 2.0f) - 1))
+
+/* 物理参数定义 */
+#define SOFT_LIMIT_MAX_MM 230.0f /* 丝杆有效量程上限 (mm) */
+#define SOFT_LIMIT_MIN_MM 0.0f   /* 丝杆有效量程下限 (mm) */
+
+void Int_TMC2209_init(void);
+void Int_TMC2209_start(Stepper_t *stepper, Encoder_t *encoder);
+void Int_TMC2209_stop(void);
+
+#endif /* __INT_TMC2209_H__ */