第一版代码，为了在EEPROM保存参数的时候走STM32的CRC，让Codex修改了一下，现在的效果是无法存储，codex表示原因是CRC方法不同，修改到一半今天的额度使用完了，有待后续解决CRC的bug

Interface/Int_TMC2209.c

@@ -0,0 +1,207 @@
+#include "Int_TMC2209.h"
+
+/* 
+ * TIM2 CH1 使用 TOGGLE 模式输出 STEP：
+ * 每次中断只翻转一次电平，两个中断才构成一个完整 STEP 脉冲。
+ */
+
+// 静态变量，记录分频状态
+static uint8_t double_flag = 0;
+
+void Int_TMC2209_init(void)
+{
+}
+
+static void Int_TMC2209_set_steps(Stepper_t *stepper)
+{
+    /* 将目标运动参数换算为总步数和梯形/三角速度曲线参数 */
+    // --- 参数单位定义 ---
+    // stepper->distance  -> 代表目标距离 (mm)
+    // stepper->speed   -> 代表目标速度 (mm/s)
+    // stepper->acc     -> 代表加速度 (mm/s^2)
+    // stepper->start_speed -> 代表启动速度 (mm/s)
+
+    // 1. 计算总步数
+    // 总步数 = 距离(mm) * 每毫米步数
+    stepper->total_step = (uint32_t)(stepper->distance * STEPS_PER_MM);
+
+    // 2. 物理运动学公式计算加速距离
+    // 公式: x = (v^2 - v0^2) / 2a
+    // 单位全部统一为 mm, mm/s, mm/s^2
+    float v_target = stepper->speed;      // mm/s
+    float v_start = stepper->start_speed; // mm/s
+    float accel = stepper->acc;           // mm/s^2
+
+    // 防止除0错误
+    if (accel == 0 || v_target == 0)
+        return;
+
+    // 计算加速所需的距离 (mm)
+    float acc_distance_mm = (v_target * v_target - v_start * v_start) / (2.0f * accel);
+
+    // 将加速距离转换为加速步数
+    stepper->acc_step = (uint32_t)(acc_distance_mm * STEPS_PER_MM);
+
+    // 3. 规划梯形/三角形速度曲线
+    if (stepper->total_step < stepper->acc_step * 2)
+    {
+        // 距离太短，跑不到目标速度 -> 三角形加减速
+        stepper->acc_step = stepper->total_step / 2;
+        stepper->constant_step = 0;
+        debug_printf("Model: Triangle, AccStep: %d", stepper->acc_step);
+    }
+    else
+    {
+        // 距离足够 -> 梯形加减速
+        stepper->constant_step = stepper->total_step - stepper->acc_step * 2;
+        debug_printf("Model: Trapezoid, Acc: %d, Const: %d", stepper->acc_step, stepper->constant_step);
+    }
+
+    // 4. 计算每一步的速度增量 (mm/s per step)
+    // 逻辑：(目标速度 - 启动速度) / 加速步数
+    // 含义：每走一步，速度增加多少 mm/s
+    if (stepper->acc_step > 0)
+    {
+        stepper->speed_inc = (float)(v_target - v_start) / stepper->acc_step;
+    }
+    else
+    {
+        stepper->speed_inc = 0;
+    }
+
+    // 5. 初始化状态
+    stepper->step_count = 0;
+    stepper->current_speed = stepper->start_speed;
+    stepper->state = ACCELERATE;
+}
+
+void Int_stepper_run(void)
+{
+    /* 仅用于调试的固定步进函数，不参与正式运行逻辑 */
+    // 此函数用于测试，硬编码了步数，建议根据新的 STEPS_PER_MM 修改这里
+    // 例如走 10mm:
+    // uint32_t steps = 10 * STEPS_PER_MM * 2; // *2 是因为 toggle
+    HAL_GPIO_WritePin(STEPPER123_EN_GPIO_Port, STEPPER123_EN_Pin, GPIO_PIN_SET);
+    HAL_GPIO_WritePin(STEPPER1_DIR_GPIO_Port, STEPPER1_DIR_Pin, GPIO_PIN_SET);
+
+    // 这里的3200原来是转一圈，现在如果导程是8mm，3200次toggle (1600步) = 8mm
+    for (uint16_t i = 0; i < 3200; i++)
+    {
+        HAL_GPIO_TogglePin(STEPPER_1_STEP_GPIO_Port, STEPPER_1_STEP_Pin);
+        HAL_Delay(1);
+    }
+}
+
+void Int_TMC2209_start(Stepper_t *stepper, Encoder_t *encoder)
+{
+    /* 启动流程：
+     * 1) 清零编码器基准
+     * 2) 使能驱动并配置方向
+     * 3) 计算速度曲线参数
+     * 4) 配置并启动 TIM2 输出中断
+     */
+    // 清零编码器值
+    encoder->pulses = 0;
+    encoder->overflow = 0;
+    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim1, 0);
+    encoder->z = 0;
+    HAL_GPIO_WritePin(ENCODER_MODE_GPIO_Port, ENCODER_MODE_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+    HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1, TIM_CHANNEL_ALL);
+
+    // 使能驱动
+    HAL_GPIO_WritePin(STEPPER123_EN_GPIO_Port, STEPPER123_EN_Pin, GPIO_PIN_SET);
+    HAL_GPIO_WritePin(STEPPER1_DIR_GPIO_Port, STEPPER1_DIR_Pin, stepper->dir);
+
+    // 复位分频标志位
+    double_flag = 0;
+
+    // 设置步数参数
+    Int_TMC2209_set_steps(stepper);
+
+    // [修改] 计算初始ARR (基于 mm/s)
+    // 最小速度保护，防止ARR计算溢出
+    if (stepper->start_speed < 0.1f)
+        stepper->start_speed = 0.1f;
+
+    // 这里传入的是 mm/s
+    uint32_t arr = CALC_ARR(stepper->start_speed);
+
+    debug_printf("Start Speed: %.2f mm/s, ARR: %d", stepper->start_speed, arr);
+
+    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim2, 0);
+    __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim2, arr);
+    __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, arr / 2);
+
+    HAL_TIM_OC_Start_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
+}
+
+void Int_TMC2209_stop(void)
+{
+    /* 停止流程：停止STEP输出 -> 关闭驱动 -> 停止编码器计数 */
+    HAL_TIM_OC_Stop_IT(&htim2, TIM_CHANNEL_1);
+    HAL_GPIO_WritePin(STEPPER123_EN_GPIO_Port, STEPPER123_EN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+    HAL_TIM_Encoder_Stop(&htim1, TIM_CHANNEL_ALL);
+}
+
+extern Stepper_t stepper_1;
+void HAL_TIM_OC_DelayElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
+{
+    /* TIM2中断中完成步进脉冲计数、速度状态机更新和ARR重装载 */
+    if (htim->Instance == TIM2)
+    {
+        Stepper_t *s = &stepper_1;
+
+        double_flag++;
+
+        // 必须满2次中断（1个完整脉冲）才进行计算
+        if (double_flag < 2)
+            return;
+
+        s->step_count++;
+        double_flag = 0;
+
+        // --- 状态机管理 ---
+        switch (s->state)
+        {
+        case ACCELERATE:
+            s->current_speed += s->speed_inc; // 这里的 speed_inc 单位是 mm/s per step
+            if (s->step_count >= s->acc_step || s->current_speed >= s->speed)
+            {
+                s->current_speed = s->speed;
+                s->state = CONSTANT;
+            }
+            break;
+
+        case CONSTANT:
+            if (s->step_count >= (s->total_step - s->acc_step))
+                s->state = DECELERATE;
+            break;
+
+        case DECELERATE:
+            s->current_speed -= s->speed_inc;
+            if (s->current_speed < s->start_speed)
+                s->current_speed = s->start_speed;
+
+            if (s->step_count >= s->total_step)
+            {
+                s->state = STOP;
+                Int_TMC2209_stop(); // 内部会关闭中断，所以这里直接return即可
+                return;
+            }
+            break;
+
+        case STOP:
+            Int_TMC2209_stop();
+            return;
+        }
+
+        // --- 更新硬件 ---
+        if (s->state != STOP)
+        {
+            // 传入 mm/s，计算新的 ARR
+            uint32_t new_arr = CALC_ARR(s->current_speed);
+            __HAL_TIM_SET_AUTORELOAD(&htim2, new_arr);
+            __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, new_arr / 2);
+        }
+    }
+}