第一版代码，为了在EEPROM保存参数的时候走STM32的CRC，让Codex修改了一下，现在的效果是无法存储，codex表示原因是CRC方法不同，修改到一半今天的额度使用完了，有待后续解决CRC的bug

2026-02-28 17:36:05 +08:00
commit b2fedd58b2
212 changed files with 208290 additions and 0 deletions
--- a/Interface/Int_Encoder.c
+++ b/Interface/Int_Encoder.c
@@ -0,0 +1,75 @@
+#include "Int_Encoder.h"
+
+// 函数：调整ABZ输出分辨率，step为分辨率
+void Int_Encoder_set_resolution(uint16_t step)
+{
+    HAL_GPIO_WritePin(ENCODER1_EN_GPIO_Port, ENCODER1_EN_Pin, GPIO_PIN_SET);   // 给芯片上电
+    HAL_GPIO_WritePin(ENCODER_MODE_GPIO_Port, ENCODER_MODE_Pin, GPIO_PIN_SET); // 切换到I2C模式
+
+    // 配置I2C
+
+    Dri_I2C_Init();
+
+    // 按照手册给指定寄存器发送指定数据
+    Dri_I2C_Start();
+    Dri_I2C_WriteAddr(ENCODER_I2C_ADDR_WRITE); // 发送从机地址
+
+    Dri_I2C_WriteReg(0x09, 0xB3);
+    Dri_I2C_WriteReg(0x0A, 0x05);
+    Dri_I2C_Stop();
+    HAL_Delay(1000); // 等待EEPROM编程完成
+
+    // 按照手册给芯片重新上电
+    HAL_GPIO_WritePin(ENCODER1_EN_GPIO_Port, ENCODER1_EN_Pin, GPIO_PIN_RESET);
+    HAL_Delay(100);
+    HAL_GPIO_WritePin(ENCODER1_EN_GPIO_Port, ENCODER1_EN_Pin, GPIO_PIN_SET);
+
+    // ABZ_RES一共十位，低8位在0x31寄存器中，高两位在0x30寄存器中的最低两位
+    // 读取ABZ_RES高两位所在寄存器的数据，保留不能修改的bits
+
+    uint8_t data = Dri_I2C_ReadReg(ENCODER_I2C_ADDR_READ, ENCODER_ABZ_RES_H);
+    // debug_printf("read data = 0x%02x", data);
+    uint8_t step_h = step >> 8;
+
+    // 需要写入高两位
+    for (uint8_t i = 0; i < 2; i++)
+    {
+        if (step_h & (1 << i))
+            data |= (1 << i);
+        else
+            data &= ~(1 << i);
+    }
+    // debug_printf("write data = 0x%02x", data);
+
+    HAL_Delay(1000);
+
+    Dri_I2C_Start();
+    Dri_I2C_WriteAddr(ENCODER_I2C_ADDR_WRITE);
+    Dri_I2C_WriteReg(ENCODER_ABZ_RES_H, data);
+    Dri_I2C_Stop();
+
+    Dri_I2C_Start();
+    Dri_I2C_WriteAddr(ENCODER_I2C_ADDR_WRITE);
+    Dri_I2C_WriteReg(ENCODER_ABZ_RES_L, step & 0xFF);
+    Dri_I2C_Stop();
+}
+
+void Int_Encoder_start(void)
+{
+    // 初始化编码器的引脚(之前用作软件I2C)
+    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
+    GPIO_InitStruct.Pin = ENCODER1_A_Pin | ENCODER1_B_Pin;
+    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
+    GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
+    GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
+    GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF1_TIM1;
+    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
+}
+
+void Int_Encoder_Init(void)
+{
+    DWT_init();
+    Int_Encoder_set_resolution(0x03FF);
+    Int_Encoder_start();
+    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim12);
+}