第一版代码，为了在EEPROM保存参数的时候走STM32的CRC，让Codex修改了一下，现在的效果是无法存储，codex表示原因是CRC方法不同，修改到一半今天的额度使用完了，有待后续解决CRC的bug

Common/Com_debug.c

@@ -0,0 +1,16 @@
+#include "Com_debug.h"
+
+/**
+ * @brief 日志输出初始化
+ *
+ */
+void Com_debug_init(void)
+{
+    // MX_USART1_UART_Init();
+}
+
+int fputc(int ch, FILE *f)
+{
+    HAL_UART_Transmit(&huart5, (uint8_t *)&ch, 1, 0xFFFF);
+    return ch;
+}

Common/Com_debug.h

@@ -0,0 +1,31 @@
+#ifndef __COM_DEBUG__
+#define __COM_DEBUG__
+
+#include "usart.h"
+#include "stdio.h"
+#include "stdarg.h"
+#include "string.h"
+#define DEBUG_ENABLE
+
+#ifdef DEBUG_ENABLE
+
+// 修改输出文件的全路径名称 => 只有文件名
+#define __FILENAME (strrchr(__FILE__, '/') ? strrchr(__FILE__, '/') + 1 : __FILE__)
+
+#define __FILENAME__ (strrchr(__FILENAME, '\\') ? strrchr(__FILENAME, '\\') + 1 : __FILENAME)
+
+// 调用宏定义打印的时候 => 需要打印出日志输出的文件和行号
+#define debug_printf(format, ...) printf("[%s:%d] " format "\r\n", __FILENAME__, __LINE__, ##__VA_ARGS__)
+
+#else
+#define debug_printf(format, ...)
+
+#endif // DEBUG_ENABLE
+
+/**
+ * @brief 日志输出初始化
+ *
+ */
+void Com_debug_init(void);
+
+#endif // __COM_DEBUG__

Common/Com_type.h

@@ -0,0 +1,83 @@
+#ifndef __COM_TYPE_H__
+#define __COM_TYPE_H__
+
+#include "stdint.h"
+#include "gpio.h"
+
+typedef struct
+{
+    int32_t pulses;    // 脉冲数
+    uint8_t dir;       // 方向
+    uint16_t overflow; // 溢出次数
+    uint16_t z;        // Z相触发次数
+} Encoder_t;
+
+typedef enum
+{
+    // 电机运动状态 0：加速 1：匀速 2：减速 3：停止
+    ACCELERATE = 0,
+    CONSTANT,
+    DECELERATE,
+    STOP,
+
+} Stepper_state_t;
+
+typedef struct
+{
+    GPIO_PinState dir; // 前进方向
+    float distance;    // 距离
+    uint16_t speed;    // 前进速度,单位mm/s
+    uint8_t run_flag;  // 运行标志
+
+    // 梯形算法参数(加减速对称)
+    float start_speed;      // 启动速度
+    uint32_t current_step;  // 当前步数
+    uint16_t acc;           // 加速度,单位mm/s^2
+    uint16_t dec;           // 减速度,单位mm/s^2
+    uint32_t acc_step;      // 加速步数
+    uint32_t constant_step; // 匀速步数
+    uint32_t total_step;    // 总步数
+    uint16_t interval;      // 步间隔
+    Stepper_state_t state;  // 电机运动状态
+
+    uint32_t step_count; // 实时记录已走的步数 (用来和 acc_step 比较)
+    float current_speed; // 当前实时速度 (浮点型，用于计算中间值)
+    float speed_inc;     // 每一步的速度增量 (用于中断里累加)
+
+    uint8_t step_loss_flag;
+    uint8_t x_zero; // X轴零点标志
+} Stepper_t;
+
+typedef enum
+{
+    KEY_NONE,
+    KEY_1,
+    KEY_2,
+    KEY_3,
+    KEY_4,
+    KEY_5
+} Key_t;
+
+typedef enum
+{
+    KEY_EVT_NONE = 0,
+    KEY_EVT_CLICK,
+    KEY_EVT_LONG_START,
+    KEY_EVT_LONG_HOLD,
+    KEY_EVT_RELEASE
+} KeyEvt_t;
+
+typedef struct
+{
+    Key_t key;
+    KeyEvt_t evt;
+} KeyAction_t;
+
+typedef struct
+{
+    uint16_t acc_mm_s2;
+    uint16_t dec_mm_s2;
+    float step_loss_threshold_mm;
+} App_RunParams_t;
+
+#endif /* __COM_TYPE_H__ */