第一版代码，为了在EEPROM保存参数的时候走STM32的CRC，让Codex修改了一下，现在的效果是无法存储，codex表示原因是CRC方法不同，修改到一半今天的额度使用完了，有待后续解决CRC的bug

Application/app_motor.h

@@ -0,0 +1,51 @@
+#ifndef __APP_MOTOR_H__
+#define __APP_MOTOR_H__
+
+#include <stdint.h>
+#include <stdbool.h>
+#include "CANopen.h"
+#include "OD.h"
+#include "Int_TMC2209.h"
+#include "Com_debug.h"
+#include "CiA402_defs.h"
+#include "app_CiA402.h"
+#include <stdlib.h> 
+#include "Int_Encoder.h"
+
+// --- 全局变量引用 ---
+
+extern Stepper_t stepper_1; // 引用在 app_main.c 中定义的电机对象
+extern Encoder_t encoder_1; // 引用在 app_main.c 中定义的编码器对象
+extern CO_t *CO; // 引用在 CO_app_STM32.c 中定义的 CANopen 对象
+
+// 记录当前的绝对位置 (mm)
+extern float current_absolute_pos_mm; // 当前绝对位置
+extern float last_move_start_pos_mm;  // 每次动作开始时的绝对位置
+
+// 两个状态机，分别对应位置模式和回零模式，枚举类型的定义在CiA402_defs.h 中定义
+extern Motor_State_t internal_state;
+extern Homing_State_t homing_state;
+
+// --- 函数声明 ---
+/**
+ * @brief  电机应用层初始化
+ */
+void App_Motor_Init(void);
+
+/**
+ * @brief  电机应用层周期性处理函数
+ */
+void App_Motor_Process(void);
+
+/**
+ * @brief 在定时器终端中周期判断电机是否丢步
+ * 
+ */
+void App_Motor_StepLossCheck(void);
+
+/**
+ * @brief 获取“停止后延时窗口”评估出的误差（mm），读取成功返回 true
+ */
+bool App_Motor_TryGetStopError(float *err_mm);
+
+#endif /* __APP_MOTOR_H__ */