第一版代码，为了在EEPROM保存参数的时候走STM32的CRC，让Codex修改了一下，现在的效果是无法存储，codex表示原因是CRC方法不同，修改到一半今天的额度使用完了，有待后续解决CRC的bug

Application/app_CiA402.h

@@ -0,0 +1,27 @@
+#ifndef __APP_CIA402_H__
+#define __APP_CIA402_H__
+
+#include <stdint.h>
+#include <stdbool.h>
+#include <stdlib.h> // for abs()
+#include "CiA402_defs.h"
+#include "CO_ODinterface.h"
+#include "Int_TMC2209.h"
+#include "CANopen.h"
+#include "app_main.h"
+#include "app_motor.h"
+#include "OD.h"
+
+/* 物理参数定义 */
+#define SOFT_LIMIT_MAX_MM 230.0f /* 丝杆有效量程上限 (mm) */
+#define SOFT_LIMIT_MIN_MM 0.0f   /* 丝杆有效量程下限 (mm) */
+
+extern Stepper_t stepper_1; // 引用在 app_main.c 中定义的电机对象
+extern CO_t *CO;            // 引用在 CO_app_STM32.c 中定义的 CANopen 对象
+
+void Process_StateMachine(void);
+void Update_Motion_State_To_OD(void);
+void Handle_Homing_Mode(void);
+void Handle_Position_Mode(void);
+
+#endif /* __APP_CIA402_H__ */