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#ifndef __APP_CIA402_H__
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#define __APP_CIA402_H__
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#include <stdint.h>
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#include <stdbool.h>
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#include <stdlib.h> // for abs()
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#include "CiA402_defs.h"
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#include "CO_ODinterface.h"
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#include "Int_TMC2209.h"
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#include "CANopen.h"
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#include "app_main.h"
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#include "app_motor.h"
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#include "OD.h"
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/* 物理参数定义 */
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#define SOFT_LIMIT_MAX_MM 230.0f /* 丝杆有效量程上限 (mm) */
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#define SOFT_LIMIT_MIN_MM 0.0f /* 丝杆有效量程下限 (mm) */
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extern Stepper_t stepper_1; // 引用在 app_main.c 中定义的电机对象
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extern CO_t *CO; // 引用在 CO_app_STM32.c 中定义的 CANopen 对象
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void Process_StateMachine(void);
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void Update_Motion_State_To_OD(void);
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void Handle_Homing_Mode(void);
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void Handle_Position_Mode(void);
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#endif /* __APP_CIA402_H__ */
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